316L不鏽鋼工字鋼：當然（rán）不是（shì）把裝滿小件的箱子往工業機器人麵前一放，然後便命令機器人“幹活”。這樣，辨認定位焊件的位（wèi）置和對裝卡（kǎ）運動進行控製所（suǒ）需的費用就無法承（chéng）擔。必須把工件分開，一件一件地按位置次（cì）序排列在工（gōng）業機器人（rén）的工作區域內。根據工件的幾（jǐ）何形狀和（hé）所（suǒ）需的節拍時間（jiān），需要不同的工作係統，在此不進一步敘述。用一個裝在（zài）工業機器人手臂上的定（dìng）位抓取器抓取各種（zhǒng）不同形狀的板件，並（bìng）且按（àn）照給定坐標將其送到汽車外殼上去。
在將定位焊件壓到（dào）汽車外殼上之前，通過直線傳動使之（zhī）位移一段距離X1。然後機器人（rén）才能把板件放在汽車外殼的指定位置上（shàng）。機器（qì）人目標點的編程，應使定位焊件與汽車外殼接觸之後，仍能通過定位抓取器的直線傳送（sòng）使之壓進25mm。這個（gè）距離是可（kě）供傳動距離的一半。從而可以補償汽車車身表麵總會存在的位置與形狀誤差。在加工單元上，該值的大小為±5mm。重要之處在於，通過這個壓進運（yùn）動，不使被（bèi）聯接件產（chǎn）生塑性變（biàn）形（xíng）。為此降低了（le）平時伺（sì）服氣動係統的空氣壓力。
在編（biān）程機器（qì）人目標點達到之後（hòu），開始正式的定位焊接過程。第一步是測（cè）量伺服驅動器的真實位置，從而得出汽車車身的誤差，並且暫時將與焊（hàn）位相關的（de）坐（zuò）標位移向量X2儲存起來。啟動夾持壓力之後，焊接預電流開始在夾持器卡鉗中流動。緊接著利用直線傳動，將（jiāng）定位焊接件從車（chē）身（shēn）表麵抬起一個程序設計的焊接行程量X3。該值根據定位焊（hàn）任務不同，約為0.5～4mm。從而（ér）在定位（wèi）焊接件與車身鋼（gāng）板之間產生一個位置不動的電弧。通過將預電流提高到主焊接電流，使定位焊接件與車身鋼板表麵（miàn）熔化。與行程段距離相適應（yīng）地，利（lì）用焊接電源來調節焊接（jiē）電壓，使焊（hàn）接電流（liú）保持不變。當焊接能量達到要求（qiú）值（zhí）後，伺服驅動機構定（dìng）位焊件加速移向車身表麵。當兩個聯接麵接觸時，電弧熄滅。在（zài）電（diàn）源被切斷之前，流（liú）過的是短路電流。行程的目標點是進入熔池中一個編程熔深X4，該值與（yǔ）產生的（de）熔（róng）深有關。經過一（yī）個短暫的停留時間，待（dài）焊（hàn）接熔池凝固後，定位抓取器即可鬆開。
整（zhěng）個定（dìng）位焊的（de）過（guò）程大約消耗在（zài）50～500ms之間。工作（zuò）過程很像螺柱焊接過程。不同之處在於定位焊接件的形狀可以是多種多樣的。伺服驅動的典型特征（zhēng）是焊接件進入熔池時無衝擊。在兩個熔池（chí）碰撞時（shí），通（tōng）過減速，實現定位焊件的“軟”浸入。與傳（chuán）統的磁（cí）力行程機構相比，它備注：可提供各種材質、規格（gé）非標 不鏽鋼光亮棒（bàng）！大地改善了焊接質量。
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